SDFormat(SDF)
SDFormat
Simulation Description Format
ROSでロボットのシミュレーションをするときにロボットの3Dモデルを記述するためのフォーマットの1つ．
SDFとよく比較に挙げられるのはURDFがある．
それぞれ特徴がある．SDFは
- 絶対座標記述
- 閉リンク構成が可能
閉リンク構成はURDFでは記述できないため，これが決め手となる事が多いのだろうか．
URDFはツリー構造しか記述できない→これが閉リンク構造をサポートできない原因？
しかし，Gazeboの特定のプラグインがURDFしかサポートしていない場合があったりする．
また，MATLABのSimscape MultibodyはURDFのインポートに対応している．
SDFをURDFに変換するROSパッケージ(pysdf)が存在するので，必要なら変換する．
Gazeboのプラグインで解決する
URDFでも閉リンクを実現するプラグインがあるらしい(実力はわからんけど)
wojiaojiao/pegasus_gazebo_plugins