OpenCR

Cortex-M7搭載のROS公式Arduino互換DYNAMIXEL端子搭載ロボットコントローラー&センサーボード(長い)
通称Turtlebot3ボード
ROSの総本山Open Roboticsと共同開発.
マニュアル
基板の設計図

ファームウェアをEclipseでインポートしてビルドできたのでこれはいけそう．
FreeRTPS突っ込めたらROS駆動も夢じゃないのかなぁ，先にEthernetを使えるようにするのが先か
通信回り

• JTAG
• UART
• RS485
• TTL
• CAN
• Arduino connectivity

MCUはstm32F746ZGT6
IMUはmpu9250
電源まわり

• 3.3V、5Vのレギュレーター搭載
• バッテリー端子搭載

OpenCRを通じてリチウムポリマー等の電源→ラズパイ等の組込PCや3.3V系センサー等に電源供給なので，ロボットに接続する電源を統一可能．
5Vの電流容量は4A，たしかにこれだけあればラズパイ3B+も駆動できそう．

OpenCR自身にはまだROSはインストール不可能（ROS2.0に期待）
ROSインストール済みのPCと接続することで、DYNAMIXELアクチュエーターの制御やセンサー類の処理などの機能を利用可能．

Arduino IDEでの開発とArduino Shieldの装着が可能。Cortex-M7搭載の高性能Arduinoマイコンとして使用も可能．

IMUとしてMPU9250が搭載されている．
ArduinoのIMU処理にはMadgwickARHSが入ってる