リレー

もとはモールス通信にて，長距離伝送にて減衰した波形を作り直すための装置だった．ネットワークのリピータみたいな役割．
ここでは電源のオンオフ，信号経路の切替を役割とする装置を指すことにする．

ロボットの電源遮断においても，リレーは選択肢の一つとなる．
リレーにもいろいろ種類があるが，ここではロボット=バッテリ(DC)電源を想定する．
リレーによってAC,DCの電圧電流が記載されているので確認する．
比較的大容量（ここではリチウム系バッテリを想定し，比較的低電圧大電流が流せることを指すことにする）のリレーを探してはまとめておく．
電圧，電流のレンジ的に車載系のリレーがマッチしそう．
もっと大電流になると，車載でもハイブリット車のバッテリ部に使われるようなもの，鉄道や航空機に使われるものになってしまいこちらは数kgのものになる．大電流のものはコンタクタとも呼んだりする．
ハイブリット自動車は一般的にコンタクタが3つは必要になる．メインバッテリの＋，－の部分にそれぞれ１つずつ，＋側には抵抗が接続されているプリチャージ用の小型のものが１つ
バッテリ系のコネクタは物によってアンチスパークコネクタを採用している，プレチャージ回路はこれの上位互換のような感じ．

機械的に接点が開閉する．主に電磁石を駆動して設定を開閉．
電流通電時に遮断を試みると，アーク放電や火花が発生することがあり，これによりスイッチの寿命低下，接点の溶着などが生じるため好ましくない．特にDC電圧はAC電圧に比べてアークが大きく長いため，アーク対策をうたっている製品を選定したい．
例として，アーク対策として不活性ガス(N2)を封入したりする．

接点の種類にも複数あるが，大容量なものは主にダブルブレーク接点を採用しているものが多い．

半導体を用いて電流を制御．