数値計算

コンピュータで問題を解く．
C++、Visual Studio Codeを使う場合には拡張機能入れたり環境の設定をする必要がある．
MacはXCodeのCommand Line Toolsを入れる(Homebrew入れる時に入ってるはず)．WinwosはMinGWとかを入れる．

数値計算でのC言語の有名な書籍はNumerical Recipe in C
日本語の訳本がある．
どうやらC++版が原著だとあるらしい．
Financial Numerical Recipes in C ++
勉強用写経リポジトリ

section1-2でvectorを使おとしたらエラーった。

non-aggregate type ‘vector<int>’ cannot be initialized with an initializer list

指定するコンパイラが古いらしい、C++11とか新しめのやつを使うようにしていすばよい.
HomebrewでCommand Line Tools入れただけなのでデフォルトでC++11を使うように設定をいじりたいところ。

引数の符号を返す関数。いい感じの書き方を見つけたのでメモ

double sign(double A){
    return (A>0)-(A<0);
}

A>0、A<0でそれぞれ真偽の戻り値を返す

となる。

sin,cosの信号から角度を割り出すタイプのエンコーダには必須の関数．
通常のatan関数と異なり，象限の場合分けが考慮される．

ODriveで使ってるatan2の近似関数 Atan2 Faster Approximation

メモとか