古典制御の一種、根強い実用性を誇る反面ゲインのチューニングが職人になりがち
教科書や実装ライブラリによってゲインの倍率が違ったりするので、使う場合にはソースコードを確認することを推奨 　　

PIDの出力（操作量）に範囲が指定されているとき(ex.モータへの印加電圧とか）、I制御項の成分が溜まり続け、その後の応答が遅れる。
操作量が設定したしきい値に達したらI制御の効果を打ち消すような処理を追加する。

モータのPID制御法
第５回　ディジタル PID 制御：差分法によるディジタル化