Dynamixel
韓国のROBOTIS社が製造しているサーボモータ．ロボット用サーボモータとして売り込んでいる.
通信方式はTTL形式のものとRS485形式のものがある．
MX-Series
- MX-28T/R,MX-28AT/AR
- MX-64T/R,MX-64AT/AR
- MX-106T/R
TがTTL形式，RがRS485形式．Aがついているものが後継機
モータにMaxonのブラシレスを使っているという記事を見たが，以下の様子だとブラシ付きのコアレス（RE-max）だと思う．
RS485の通信速度は8000bps~4.5Mbps
MX-28
- CPU：stm32f103C8T6
- Hブリッジ：SUF2001×2
- 磁気エンコーダ：AS5045
- CMOSロジックIC：74HC126D
CMOSロジックICはTTLの信号のためため？RS485の場合，この部分はRS485のトランシーバになると思う．
MX-28をばらした記事
MX-64をばらした記事
性能の表を見る感じ，CPUと磁気エンコーダは他のシリーズも同じっぽい．サイズの違いでモータが変わる場合はHブリッジ部分のICが変わるかもしれないが詳細は不明．
MX-64ATの電流計測の分解能は(0~4095)12bit,4.5mA/Unitである．電流の方向もあるため，±9.2155Aが最大計測可能な電流，±10Aくらいの電流センサを使ってるかシャント抵抗とアンプ入れてるかな？
電流指令の分解能は1bit落ちて，0~2047，双方向なので実質10bit
X-Series
配線の引き出し方法が多彩らしい．12V定格と24V定格がある．CPU,磁気エンコーダの構成はMX-Seriesと共通らしい．
電流センサの分解能が4096なので，stm32のADCを12bitで動かしている．分解能をSI単位に直すと，12Vは2.69mA/Unit，24Vは1.34mA/Unitであるため．計測可能な電流値が1.743A,0.9Aと，結構少なめ．計測可能な範囲をモータの最大定格電流に合わせている可能性がある？
PWMのDutyの設定が0~885(100%)というちょっと中途半端な感じ．
RS485の通信速度は9600bps~4.5Mbps
Dynamixel PRO
DRC(DARAPA Robotics Challenge)2015 Finalで約1/4のチームが採用したプロ向けのアクチュエータ．
ハイスペックなぶん値段もすごい．受注生産品らしい．
- RS-485(オプションでCAN）
- サイクロイド減速機
- Maxonブラシレスモータ
BLDCモータ自体のエンコーダ（インクリメンタル）と出力軸を見るようのエンコーダ（アブソリュート）の2つのエンコーダ入ってる