VESC
オープンソースのブラシレスモータドライバ
めっちゃ高性能
オープンソースということもあって開発も活発
絶対にリバースエンジニアリングするマン
回路図はKiCadで公開されているのでだいたい把握した。
MakefileプロジェクトとしてEclipse CDTにインポートしてビルドまで完了．
環境にはEclipse CDT+GNU MCU Ecliipse pluginを使用,VSCodeでもいい
リバースエンジニアリング
SPIがソフトウェア実装だった，つらい
VESC6.4
このバージョンからパッケージが変わってこんな感じで売られている．
VESC 6.4
V6の回路図はこのフォーラムにPDFで転がってる
http://www.vesc-project.com/node/165
電流の計測がHW4.10まではTIのゲートドライバ「DRV8302」に内蔵されているシャントアンプを用いており，2シャント方式であった．
HW6.4ではAnalogDevicesの電流検出アンプAD8418を用いた3シャント方式となっている模様，ローサイドではなくモータの相に入っている．
エンコーダとの接続
位置（角度制御）するならセンサは欲しい．
動作検証に使ったエンコーダ
- AS5048A
ams性の磁気エンコーダ(as5048a,as5047P)との接続図
My VESC with AS5047 sensor setupより
| 磁気エンコーダ | VESC(P1) |
|---|---|
| SCK | HALL1 |
| MISO | HALL2 |
| MOSI | VCC |
| CS | HALL3 |
ブレーキの挙動について
回生ブレーキと短絡ブレーキの割合を調整できる（マジか
「Motor Current Max Brake」モータのブレーキ電流の最大値（ロータを減速するるトルクの最大値？）
「Battery Current Max Regen」モータ→VESC→バッテリに戻る電流の最大値（回生電流）
よって，短絡ブレーキの総電流は
$$
short-circuit braking current \\
= total braking current-regenerative braking current \\
(=Motor Current Max Brake-Battery Current Max Regen)
$$