すべりセンサ

感圧導電性ゴムセンサ「イナストマー」
イナバゴム　http://www.inaba-rubber.co.jp/index.html
電気通信大学下条研究室
イナバゴムと共同研究で作ったみたい
離散ウェーブレット変換結果を用いることで初期滑り（静止摩擦↔動摩擦）の検出ができるっぽい