• 移動平均（FIR）を利用する
• 機械角での周期関数とみなせる
• サンプル数を電気角一周に合わせる

これらの条件を元にフィルタを設計すると、コギングトルクといった高調波成分をフィルタのノッチと合わて強く減衰させることが可能

Encoder Autocalibration for Brushless Motors: Offset and Eccentricity