コギング
電機子と回転子その時期的吸引力が回転角度に依存して細かく脈業する現象．
電気角度一周につき，ステータの相数×2の倍数のコギングが発生する．
3相モータの場合，電気角度一周につき6回脈動する．
オープンソースモータドライバ，ODriveはコギングを低減する処理を加えている．
位置Pゲインを思いっきりあげ，超低速で回転させる．このときの位置と保持トルクの関係を保存し，角度を変数としてFF項として追加する．
ここでわかるように，角度に対してLUTを作成するため非常にメモリを消費する．
RoMelaのアクチュエータにも同様のコギング除去機能が実装されている．
調べていると，両方ともペンシルベニア大学MODLABの「Cogging Torque Ripple Minimization via Position-Based Characterization
」がベースとなっている．
こちらの論文にはこのコギング除去のアルゴリズムが記載されている．Anticogging: Torque Ripple Suppression, Modeling, and Parameter Selection