Boston Dynamics
回転型油圧バルブ
US20200362972A1 Rotary Valve Assembly
US9665099B1 Integrated valve for a legged robot
US9611946B1 Rotary hydraulic valve
Handleの脚構造
US20200290217A1 Robotic Leg
Spot Miniのアクチュエータ関連と思われる特許郡
US10253855B2 Screw actuator for a legged robot
US10300609B2 Motor and controller integration for a legged robot
US10337561B2 Transmission with integrated overload protection for a legged robot
Atlas(2015~)の骨盤構造に似ている．
US9555846B1 Pelvis structure for humanoid robot
磁気エンコーダのキャリブレーション，画像を見るとiC-HausのiC-MUを使っているのが見て取れる．
US11353345B2 Magnetic encoder calibration