ODrive
ODrive
VESCと回路構成はあまり変わらない？，１つのMCUでブラシレスモータ２つ制御
- MCU：stm32f405RG
- GateDriver：DRV8301
有志によってGUIツールが作成された．UI for Odrivetool
GitLabへのリンク → https://gitlab.com/p87942130/ui_odrivetool
しかしまともに動かない模様
https://discourse.odriverobotics.com/t/ui-for-odrivetool/1944/41
どうやらODriveのファームの更新によってPythonのモジュール名が一致しなくなったことが原因と考えられる．
GitLabの課題にはすでに挙がっているcan't connect, get `AttributeError: 'RemoteObject' object has no attribute 'ramp_up_time'`
使われていない変数をセコセコとコメントアウトしたり消したりしたらとりあえず動いてモータ回すところまでいけた．
速度ランプとかうまく動いてないのでこれは全体のコードを書き直す必要がありそうですね．
クローンしたリポジトリ
ODriveをデバッグするときはtup.configでCONFIG_DEBUG=trueを追加すること。
これでコンパイル時に -gフラグが追加される。[solved]Can’t debug with VS code extension cortex-debug
<html> https://github.com/odriverobotics/ODrive/blob/58fdd3fdfdcaeff76547870f5e7acdf1673479e8/Firmware/MotorControl/foc.cpp#L144 </html>
使い方メモ
ERROR_CURRENT_UNSTABLE
比較的このエラーに引っかかることが多い．
モータの電流リミットとキャリブレーション電流が小さすぎると起きやすい（経験）
少しずつ電流リミットを上げていくと解消されることが多い。