EnDat

EnDatはHEIDENHAINが開発した双方向インターフェース．
いくつかバージョンがあるが，最新のものはEnDat 2.2
物理層にはSSIのように差動伝送を採用．SSIと異なる点として，EnDat2.2は双方向で信号をやり取りする．このため，EnDat 2.2のデータ線はRS485の半二重方式を用いて構成する必要がある．（EndatのPDFから結線図とパケットの遷移図貼りたい）

（未検証だけどこうすればできそう）
EnDat2.2は双方向通信を行うため，まずマスタからクロックに同期して所定のデータ（コマンド）を送信する．
その後，マスタが継続して出力するクロックに同期して，スレーブデータをマスタへ送信する．
このとき，送られるデータの方向がマスタ→スレーブからスレーブ→マスタへと変わるため，マスタはコマンドを送信し終わったらRS485の半二重トランシーバを制御し，受信モードに切り替える必要がある．

stm32をSPIのマスタとし，最初にデータの送信を行った後にデータを受信すればスレーブからデータ取得が見込める．
加えて，RS485の半二重トランシーバを受信モードに切り替える必要がある． SPIの送信完了割り込みを用いることで，送信完了後直ちにGPIOを制御（/RE,DEの電位を切り替える）して半二重トランシーバを受信モードに変更すれば良さそう．
スレーブからデータを受信し終わったら，再び送信モードに変更してコマンドを送信する．

ハイデンハインエンコーダのインターフェース
EnDat 2.2 – Bidirectional Interface for Position Encoders
モーター制御用エンコーダに向けて、性能と信頼性を強化した通信用ソリューション
Using the ADM3065E 50 Mbps RS-485 Transceiver in EnDat Motor Control Encoder Applications