瞬時速度オブザーバ

ディジタル制御系ではエンコーダの位置情報の差分を用いて速度検出器を構成することが多い．
低速域ではパルス数が少なくなるで速度の時間遅れが増大する（検出遅れ？）
また，制御周期が短くなると，相対的に十分なパルス数が得られない場合が存在する．これは主として速度情報の量子化雑音という問題になる．

• エンコーダの情報がない間の速度推定
• エンコーダの情報で推定値を修正

の2つに分けられる．

ハードウェア構成，ここではstm32への実装を考えてその該当する機能を書く
パルス数を計測するカウンタ（位置読み込み型）
タイマ，エンコーダモード
一定時間の割り込みでパル数の差分を数えればエンコーダとして最も単純な構成になる．
パルス間隔を計測する（平均速度読み込み型）
タイマ，入力キャプチャモード
立ち上がり（下がり）エッジ毎にタイマ値をキャプチャ
タイマ，PWM入力モード
立ち上がり時にタイマリセット 立ち上がり立ち下がりエッジ毎にタイマchをチャネル2にキャプチャ
入力キャプチャモードの拡張版という感じ

推定…電動機のノミナルモデルに基づいて行う．
エンコーダから速度情報が得られない場合，速度情報を推定するには外乱の推定値が必要．
十分に短い周期であれば外乱は時不変と考えてもいいが，平均速度読み込み型の場合，短くすることが難しい．外乱モデルを時間についての多項式で，N次成分までとする．
高次外乱補償機能 を有す る瞬時速度オブザーバ
外乱推定型ロバストメカニカル制御