2018-05-08　メモ

ロボカップが終わって，正直冷めてきたので火入れし直す必要がある．

モータドライバの構成は本当にこれでいいのか？STSPIN32F0Aを使いたいとういことで今回採用したが，運用上本当にベストなのだろうか．正直改善点が腐るほどある．
ロボカップを通しての自分の担当分について反省を書く

　Cortex-M0，周波数48MHzは正直デバッグがきつかった．速度制御のシリアル出力デバッグすら厳しい状況だった．
一応まわりこそしたけど，モータ本来の性能及び回転数を引き出せていない感じがあった．ゲインの詰めが足りないのだろうか… ステップ入力でゲインを上げすぎると回転数が高いところで発散するので，ランプ入力にすれば改善するかとも思ったり． 　UARTからデータを吐いてシリアルプロッタでログを見ていたが，いかんせん安定せず，しかし出力を切ったら制御がかなり安定した．UART出力の処理のリソースが相対的に大きすぎている感じがある．
しかし，今回はDMA転送を使っていなかたので，DMA転送を使っても処理が間に合わないかの検証はする必要がある．
　PWM周波数も適しいていたか分からない．EC-Flatが8極ペアであるため，定格の最高回転数で回した時，ホールセンサの切り替えタイミングの周波数がPWM1周期の周波数より高くなってしまう場合が存在している．性能… Maxon純正のEPOS,ESCONはCortex-M3,F1の72MHz，PWM周波数が50kHz,53.6kHzなのでまぁこれだけあればたりるものなのだろうか．

　モータの裏に配置することで上半身をスマートにできるだろうという趣旨だった．
ロボットへ組み付けた際の基板へのアクセスがしんどく，正直メンテ性という観点からは評価が低かった． 当初のコンセプト通り，燃えない，メンテの必要のないレベルまで作り込めることができるなら，なるべく下に押し込むことが正義たと思ってやっていた．ある程度見越してはいたし，覚悟していたつもりだが，実際にやってみるとまた評価が変わる．
しかし今回に関しては，エクストリーム組み立てをしたのが原因であり，もっと早い段階基板もプログラムも終わらせていたらコレほどまでに支障にはならなかったはずである．
　基板を分散させたたため，信号線，電源線，モータ出力線など，ケーブル（∝コネクタ，コンタクト）の数も多くなり，信頼性低下の原因となりかねない（だからといってはんだ付けすれば解決するかというとそうでもないが）. 移動ロボットは比較的振動が多く，またロボット同士がぶつかりもするため衝撃も加わることも頻繁に発生する．その状況でコネクタを増やしたのは，この点だけで評価すればいまいちという感じがある．機械班からもメンテ性に関していろいろ声が上がっていたため，まだまだ未熟の状態である．
　正直数が数だっただけにしんどかった．モータドライバ関連だけでコンタクトがロボット1台あたり112個あった（MD1枚につき28個） 4台で計448個のコンタクトがあった．1人でやっていたら正直持たなかったであろう．それでも300近くは2日の間に圧着したのだけれど．

量産まで含めて10万ほどかかってる．いいのか悪いのか分からない．
Elecrowの実装ミスに関してはかなり精神をやられた．今後は可能なら部品はこっちで用意して送ったほうが良さそうだなぁ…

EagleとFusion360の連携を利用して比較的メカとのすり合わせはうまく言ったほうだと思う．