VN-100
https://www.vectornav.com/products/vn-100
VECTORNAV社製IMU/AHRS
- 3軸加速度
- 3軸ジャイロ
- 3軸地磁気
- 圧力計
の計10軸
SMDタイプはSPIで接続可能だけど，Ruggedタイプはシリアル通信(RS232&TTL)で接続
標準グレードと温度補償が入っているグレードがある，温度補償グレードはプラス$300
Control Centorに接続して1時間くらいほかって見たけどYaw軸のズレは0.5°以下くらいだった．
まぁ激しい振動とか加えてないので実際にロボットに積んでの評価ができているわけではない．
コネクタ
VN-100から生えているコネクタ Harwin M80-5001042
VN-100適合コネクタ
Datamateというシリーズのコネクタ，結構高い
ハウジングはネジ（マイナス，六角）とネジ無しがある．
どのタイプもコンタクトがセットになっている模様，でも圧着工具ないし別でケーブル買うか
ネジなし
M80-4711005 5+5 Pos. Female DIL 24-28AWG Cable Conn. Kit, No Jackscrews
M80-4701005 5+5 Pos. Female DIL 22AWG Cable Conn. Kit, No Jackscrews
六角キャップ
M80-4811005 5+5 Pos. Female DIL 24-28AWG Cable Conn. Kit, Jackscrews
M80-4801005 5+5 Pos. Female DIL 22AWG Cable Conn. Kit, Jackscrews
圧着工具買う気にはならないので圧着済みケーブル買う
M80-9230099 Female Contact with 24AWG wire, 300mm, double-end
IWISSに適合する工具があれば考える程度にしておこう
ピンアサイン
| Pin | Pin Name | Description |
|---|---|---|
| 1 | VCC | +4.5V to +5.5V |
| 2 | TX1 | RS232レベル |
| 3 | RX1 | RE232レベル |
| 4 | SYNC_OUT | |
| 5 | GND | GND |
| 6 | TARE/RESTORE | |
| 7 | SYNC_IN | |
| 8 | TX2 | TTLレベル(3V) |
| 9 | RX2 | TTLレベル(3V) |
| 10 | RESV | 未接続 |
PCとシリアル通信にて接続する際は5V,GND,TX2,RX2だけ繋げばとりあえず認識する．
