Micro XRCE-DDS
https://micro-xrce-dds.readthedocs.io/en/latest/index.html
以前はMicro RTPSという名前だったらしい．
eProsimaの提供しているソフトウェア．省リソースのシステムをDDSネットワークと接続するためのもの．
省リソースのシステムがクライントとなり，比較的リソースのあるシステムがエージェントとなる．クライントとエージェントがDDS-XRCEでのやり取りを行い，エージェントがRTPSへの変換をしてくれる.
FIWAREがチュートリアルを公開してるけどMacの場合，CMakefiles.txtが存在しないというエラーを吐かれた．Windowsの場合はCygwinを入れたけどbashスクリプトの最初の方でエラーが出てしまい結局何もできていない，dockerの勉強をしないといけない．
公式のチュートリアルをやってみることにする．
事前準備
FastRTPSを事前にインストールしておく．なおWindwos10の場合ROS2(Robot Operating System 2)をインストールするときに一緒にインストールされているはず．
Windowsの場合，Viusual Stiio C++ 2015 or 2017をインストールしておく必要がある.