カルマンさんが考案した強いフィルタ。
システムに混入する信号雑音を確率分布として仮定し、これを利用して真値に近づくように補正を施す。
MATLABのビデオがとてもいいらしい
Understanding Kalman Filters
トランジスタ技術2019年7月号がカルマンフィルタ特集

ESP32にカルマンフィルタ実装してみた記事
Demo 43: How to apply Kalman Filter to ESP to make sensor measurement more accurate

足立修一 カルマンフィルタの基礎
カルマンフィルタの勉強
計測と制御 特集　カルマンフィルタを中心とした状態推定の理論から応用まで
慶應大学講義 応用確率論 第十三回　ベイズの方法 カルマンフィルタ１
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カルマンフィルタ入門
6軸IMU～拡張カルマンフィルタ