相補フィルタ

センサ自身の周波数特性に着目し，帯域ごとでの特性が良いセンサを組み合わせる．複数のセンサを組み合わせて，目的の情報をより精度よく観測する方法として，相補フィルタはセンサフュージョンというカテゴリに分類される．　　必要なシステムの帯域適切なゲインを施す。全周波数帯でゲインが1になるように調整されている。

加速度センサ＋ジャイロセンサの組み合わせでは，
加速度→LPF
ジャイロ→HPF
をかけて相補フィルタを構成する例がある．
$$\theta = {\theta}_a' + {\theta}_g = '\beta*{\theta}_a' + (1-\beta)*{\theta}_g'$$ $\beta$は所望の帯域に応じて調整する．