ロボカップジャパンオープン2018大垣に参加した（その１）
2018年5月9日
はじめに
以前の
BLDCモータドライバの記事にも書きましたが、この度、RoboCupSSL Team「Scramble」としてロボカップジャパンオープン大垣2018に参加してきました。色々と言いたいことはありますが、ひとまず，近場のチーム全体＋自分の進捗を振り返ろうと思います．
チーム全体のロボカップまでの進捗とかはTwitterのハッシュタグ「#scramble_ssl」を見ていてだければ察していただけると思います。
ツイートから出来事を振り返る
4月24日 モータドライバの電源が入らない
Elecrowに部品実装を依頼したモータドライバ（以下MD）で速度制御のゲインを詰めようかなって思い，実装基板に電源を入れたときのことです（これまでは自分の試作基板でゲインを詰めていた）なんと，基板の3.3Vの電源LEDが全く光りません，このMDには以前の記事に書いたようにstspin32f0Aが搭載されいています．バックコンバータが内蔵されており，モータ駆動用電源からMCUへの3.3Vの電源を生成できるのですが，このバックコンバータが動作しておりませんでした．
Slackで報告した時の当時のメンバーの心境↓
いや自分も同じこと思ってましたね．まぁ担当箇所なので必死にデバッグしましたよ．結果的に基板実装にて指定していたダイオードを使われていなかったため，バックコンバータが動作していないというものでした．我ながらよく原因を特定できたと思っています．
4月25日 磁気エンコーダが在庫なし
今回はモータのロータの速度を研修するためにAMSの磁気位置センサ（以下磁気エンコーダ）AS5048Aを採用し，この角度情報から速度を算出する予定でした．他のチームも磁気エンコーダを使っていたので，とりあえずつけてみるかって気持ちで付けたというだけです．しかし，ここ数ヶ月Digikeyもmouserも一向に在庫がない状態でした．頼みの綱でAliexpressにて購入しましたが，ここでも在庫切れの連絡をもらってしまいました．（最近の中国へのロボット系コンポーネントの流れ方がおかしい）仕方ないのでホールセンサの情報のみで速度制御するしかありません，正直どの程度まで低速においても制御が安定するのか不安でしたが，一応それっぽく制御できたのでまぁ良しとしましょう（？
4月30日 はんだ付け祭り
午後にリーダーのfullさんがたまたま東京にいるということでMDの引き渡しが決定しました（スケジュール的に5月1日に機体の組み立てがあるのでそのときにMDを一緒に組み付けたいという理由から）つまりfullさんが到着するまでには回路のハードウェア的な部分は完成させる必要がありました。実装を依頼したMDのダイオードを交換＋自分で付ける予定だったリセットスイッチをはんだ付けしました．，無事に終わり、すべての回路で無事にバックコンバータが作動することを確認した．
このタイミングでミリシタ内の期間限定ガシャにて担当アイドル百瀬莉緒さんのSSRが登場した＋疲れからテンションがおかしくなりました．
5月1日 機体組み立て開始
この日から，主に機械班のメンバーが集って組み立てを開始しました．僕は2日から合流です．バイトに行き，上司にロボカップの最近の状況について話したところ「それ、かなりまずい状況じゃない？（苦笑い）」とコメントをもらいました．
それはそう
ハッシュタグを追っていたら，集まれていたメンバーによる大加工＆組み立て大会が始まっていました．なぜかボール盤やベンチグラインダがフル稼働しているなか（大会2日前），ソレノイドの動作テストの動画や、かっこいい感じの写真が沢山Twitterに上がってきました．「もしかしてロボットが組み上がるのでは？？？？」と一瞬思いました（まだ回路とかAIは何も統合できていないんだよなぁ…）
5月2日 合流，ロボカップ開始
自分も人生初のロボカップ、荷物を準備したり，カメラのメモリを整理していたら，気づけば午前3時を過ぎていました．1時間だけ仮眠をり，起きたら大垣に向けて出発する予定でした．読んで頂いてる方は軽く察していつと思いますが，連日の作業をこなし，1時間の仮眠が成立するわけがありません．絶望の起床をきめました．（AM7:30）まぁとりあえず大垣に向かうしかないので向かいました．大垣駅にてリポの充電器抱えてる集団を見かけたので同業者だろうなぁ…
さて，会場に到着してお仕事開始です．とにかくロボットのケーブルを作る作業が待ってます．（自分の担当部分で400近くあった）延々とケーブルとコネクタの圧着作業が続きます．会場が閉まるまで延々とかしめていました．しんどかった
ホテルに戻り，作業再開です．メイン回路を担当していたれいきゅんも合流したので，彼のメイン基板周りと通信テスト，統合試験を行いました．一発で通信が成功し，メインボードの司令によりモータが回りました．人生の中で他人の作った基板と統合して一発で動く経験なんて初めてだったので，正直自分が一番驚いていました．
もしかして，サッカーできるのでは…？？？？
書いてて割と長くなりました．
続きはまた後日（正直ツイート眺めてもらえればわかる）
関連