SOES

SOESの管理している関数にvoid cb_get_inputs(), void cb_set_outputs()がある．ここで書き込むデータの更新処理をすればいい？

ecat_slv.h

/**
 * This function is called when to get input values
 */
void cb_get_inputs();
 
/**
* This function is called when to set outputs values
 */
void cb_set_outputs();

SDOのオブジェクトの定義

CC_PACKED_BEGIN
typedef struct CC_PACKED
{
   uint16_t subindex;    // 8bitのサブインデックス
   uint16_t datatype;    // データ型
   uint16_t bitlength;   // データ長
   uint16_t flags;　　　　// データ属性
   const char *name;　　　// データ名
   uint32_t value;       // 数値
   void *data;    // 文字列
} _objd;
CC_PACKED_END

インデックスには，数値もしくは文字列が格納される．bitlengthにはその変数の型の大きさ(8,16,32,…)，文字列の場合はその文字列の大きさ（asciiで1文字8bit×文字の数）が入る．
オブジェクトにサブインデックスが存在するものがある． サブインデックスは0x01から値が割り当ている．

• subindex = 0x00
• *name = “Max SubIndex”
• value = サブインデックスの数

サブインデックスの0x00はたいてい以下の様になる．

static const char acName1C12_00[] = "Max SubIndex";
{0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1C12_00, 1, NULL},

例えば0x1C12には“Sync Manager 2 PDO Assignment”というオブジェクトが割り当てられており，そのサブインデックスは

const _objd SDO1C12[] =
{
  {0x00, DTYPE_UNSIGNED8, 8, ATYPE_RO, acName1C12_00, 1, NULL},
  {0x01, DTYPE_UNSIGNED16, 16, ATYPE_RO, acName1C12_01, 0x1600, NULL},
};

と定義する． サブインデックスが存在しないオブジェクトは，subindex = 0x00として中身を定義する．
_objdで定義したオブジェクトを_objectlistでオブジェクトディクショナリとして登録する．

SOESのチュートリアルで示されているオブジェクトディクショナリの割当，CanOpenDS301に準拠

Object Dictionaryの0x6000~から定義されている標準化されたデバイス（インターフェース）プロファイル領域という部分にCiA4xxで定められた割当がされるということのようだ．
RxPDO, 0x1600 - 0x17FF
TxPDO, 0x1A00 - 0x1BFF