2019-10-16

Motor Profilerに従うとR181を取り外す必要があった． あと，そこにはアンプのローパスに関しての記載がなかった．

記載通りR181外してトライ，上限電流を1.6Aのままにしていたのでモータがうまく回らず． ここで回る動作中に電流上げていったのが悪かったか？
2.7Aあたりまで上げてもまだ回らず，モータから煙出てやめた．
観測した感じエナメルが泡吹いていたけど，またギリギリショートまでは至っていない模様．
これは回したときの感触と相間抵抗を計測したことでショートしていないことを確かめた．

LTSpiceで軽くシミュったけど直列抵抗とダイオードが入っていれば5V振幅のパルスでも3.3V近くまで落とし込めそう．
BAT30の代わりにBAT54をシミュレーションのモデルに使った。
モデルの際は何があるだろうか、特性を眺めた感じそこまで大きな差はなかった。
要調査 STのホール，エンコーダ周りの回路はあれで問題ないということで結論づけして良さそうだな．