2018-09-24

目標：CUIのABSエンコーダ，AMT232A-Vを使えるようにする

• 12bit
• SSI
• 8000RPM

SPIで通信はできたみたいだけど数字がカクつく…最小値が63，一周で0~4095のはずが，半周で4095に到達し，二回繰り返される．
おそらくビットシフトあたりのせいだと思うけどなぁ…
SPIの送受信もーどにしてたためMOSIからなにかデータが出てたみたいで，これが悪さをしていた可能性が高い．

SPIの受信オンリーにしたら一応うまく動いた．
とうかそもそもエンコーダにMOSIの線がつながっていなかった．そりゃ受信オンリーにしないとstm32の中のシフトレジスタが悪さしてもおかしくなさそう
原因が断定できてるわけじゃないからなんとも言えないけどね

しかし半周で4095に達することは変化なく，しかも2ずつインクリメントしてたため，おそらくビットシフト演算周りがまだイマイチだと思われる．
12bitなら下位2bitは0のままのハズなので，2bitシフトすればいいと思ったけど，最下位1bitが0のまま変化ない，だから2ずつインクリメントし，半周で4095に達したとかんがられる．
じゃあ3bitシフトすればいいが，そうすると最上位2bitの偶数，奇数パリティビットが1つしか無い，最上位1bitはどこにいったんだろう．
SPIのタイミングとかが悪いんだろうイア，データシート読んだ感じだと合ってると思うけどなぁ

SPIタイミング
極性：アクティブLow（Idle時High），stm32の設定だとCPOL=1
クロックタイミング：2つ目のEdle，stm32の設定だとCPHA=1
よってSPIモードは3，クロックの立ち上がりでサンプリングする.

次にやること：オシロスコープで波形の確認がしたい