FreeRTOS 関数リファレンス
#define configTICK_RATE_HZ 1000 /* 1sにtickを刻む回数．1000なら1kHzなので1ms周期でtickをインクリメント */
xTaskGetTickCount();
RTOSカーネルが起動してからの時間をtick数で返す．
何もいじらないと大抵は1msで1tickカウント．(1kHz)
この関数を2回読んだtickの差分を取れば経過時間が求まる．
tickが1msの場合，2回読んだカウントの差が10なら10msということ．
taskENTER_CRITICAL() //クリティカルセクションに入る taskEXIT_CRITICAL() //クリティカルセクションから出る
FreeRTOSで、そのタスクの残スタック量（そのタスクが最もスタックを消費した時の、スタックの残量）を記録する関数
uxTaskGetStackHighWaterMark()