VL53L0Xで遊んだ
STMicroelectronicsが今年の6月ごろ，世界最小のTime-of-Flight(ToF)方式測距センサとして，
VL53L0X
を発表しました．
自分の周りのロボコン界隈の人たち（NHKロボコン，ロボカップ，知能ロボコン，マイクロマウスの方々）が結構食いついていたので，よさ気なのだろうと感じ，買ってみました．
買ったものがこちら，センサがのった基板が2枚入なのでお得です．（友人と分けたので写真では1枚です）（写真が横なのは許して）
原理，特徴
・Time of flight(ToF)方式
光を出して，測定対象に反射して戻ってくるまでの時間を計測して距離を算出するものです．
・最大計測範囲 2m
・小型 2.4×4.4×1mm
このセンサの先代のものとしてはVL6180Xがあり，こちらは最大でも20cmほどまでしか計測ができませんでした．このため，VL53L0Xは非常に計測範囲が広くなりました．
VL53L0Xの計測モード計測時間，計測域，精度によって4種類が存在します.
・通常モード
ふつう，他の計測モードに対し，これを基準と考える（？）計測時間：30ms
・高精度モード
他のモードより計測に時間がかかるかセンサ値の分散が小さい 計測時間：200ms
・高速モード
通常モードより計測時間が短いようだが，今回は特に検証できる環境ではない 計測時間：20ms
・広域モード
最大2.2mほど計測可能，他のモードでは1.3mくらいで測定不能 計測時間：33ms
VL53L0Xのデータシートにより
実験
データシートにほとんど書いてありますが，せっかくなので一回やってみました．
リニアガイドに適当な板を取り付けます．定規を横に置いて，変位センサからのアナログ値を真の距離として換算し，この時のVL53L0Xが取得する距離の値を比較しました．（実験装置イメージ↓）
そして作った実験装置がこちら↓
（養生テープ固定で精度がお察しでエンジニアリングの欠片もないな…）
それぞれ適当に1往復させてみます．
それっぽく計測できてます．
今回の結果だと，近すぎるとズレが大きいことがわかりました．
（そもそもあんな装置で精度を求めるのがアレ）
まとめ
VL53L0Xで遊んだ．
このサイズで2mまで，しかもmm単位での計測，しかもそんなに高額ではないので，いろいろ使えるかなぁ
（こなみ）
買える場所
今回買ったやつ
Digikey
53L0-SATEL-I1 STMicroelectronics | プログラマ、開発システム | DigiKey
mouser
Pololu製，みんな大好き朱雀技研で買えます．
Pololu Time of Flight光学測距（最大200cm）モジュール VL53L0X :Pololu-2490:朱雀技研工房ストア – 通販 – Yahoo!ショッピング