目次

VESC

オープンソースのブラシレスモータドライバ
めっちゃ高性能
オープンソースということもあって開発も活発

絶対にリバースエンジニアリングするマン

回路図はKiCadで公開されているのでだいたい把握した。
MakefileプロジェクトとしてEclipse CDTにインポートしてビルドまで完了.
環境にはEclipse CDT+GNU MCU Ecliipse pluginを使用,VSCodeでもいい

リバースエンジニアリング

SPIがソフトウェア実装だった,つらい

VESC6.4

このバージョンからパッケージが変わってこんな感じで売られている.
VESC 6.4
V6の回路図はこのフォーラムにPDFで転がってる
http://www.vesc-project.com/node/165
電流の計測がHW4.10まではTIのゲートドライバ「DRV8302」に内蔵されているシャントアンプを用いており,2シャント方式であった.
HW6.4ではAnalogDevicesの電流検出アンプAD8418を用いた3シャント方式となっている模様,ローサイドではなくモータの相に入っている.

エンコーダとの接続

位置(角度制御)するならセンサは欲しい.
動作検証に使ったエンコーダ

ams性の磁気エンコーダ(as5048a,as5047P)との接続図
My VESC with AS5047 sensor setupより

磁気エンコーダ VESC(P1)
SCK HALL1
MISO HALL2
MOSI VCC
CS HALL3

ブレーキの挙動について

回生ブレーキと短絡ブレーキの割合を調整できる(マジか

「Motor Current Max Brake」モータのブレーキ電流の最大値(ロータを減速するるトルクの最大値?)
「Battery Current Max Regen」モータ→VESC→バッテリに戻る電流の最大値(回生電流)
よって,短絡ブレーキの総電流は $$ short-circuit braking current \\ = total braking current-regenerative braking current \\ (=Motor Current Max Brake-Battery Current Max Regen) $$

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