目次

TTL

市販のシリアルサーボによく使われる通信規格,RS485も参照

接続例

半二重通信の場合
3ステートバッファを使って構成できる.

ステートの切り替え論理が異なる3ステートバッファが一つずつ入ったICを使うと楽に構成できる.

VCCは回路や接続するマイコン次第,5Vのものが多いが3.3Vで駆動する製品もある.
ROのプルアップ抵抗はTTLのバスがアイドル時の電位を固定するためだと思われる.
コネクタ部分は市販のTTL通信式のサーボモータを参照した.必要に応じで変える.

動作フロー

半二重通信の場合,スレーブの振る舞い
マイコンなどで構成する場合の通信のフローとして,

  1. 受信状態で待つ.受信状態にしておく.
  2. バスからデータが来たらとりあえず受け取ってパケットの解析
  3. パケットが自分宛てだったらその命令を実行する,そうでなければ破棄,再び受信状態で待機.
  4. パケットによって自分からの送信が必要な場合,送信状態になってバスにデータを送信.
  5. 全部完了したら受信状態で再び待つ.

TTLにスレーブとしてぶら下がってる場合,基本的に受信状態にしておく,マイコンなどからGPIOで制御する.パケットの解析ソフトウェアで行い,送信する場合にはGPIOでTX,RX切り替えてらデータを送信する.市販のサーボモータもこのような構成のもと半二重通信をしているものが多い.

製品メモ

参考文献

BTE0xx TTL2DXIF
ROBOTIS e-Manual v1.31.30 XM Series