感圧導電性ゴムセンサ「イナストマー」 イナバゴム http://www.inaba-rubber.co.jp/index.html 電気通信大学 下条研究室 イナバゴムと共同研究で作ったみたい 離散ウェーブレット変換結果を用いることで初期滑り（静止摩擦↔動摩擦）の検出ができるっぽい