MurataのIMU
通信方式はSafeSPIというプロトコル。
一度の通信フレームは32bit,48bitから選べる。
32bitモードはデータが16bit, 48bitはデータが20bit
温度は常に16bitのデータで出力される。
出力レンジ；-50℃~135℃
マイナスの値も取るため出力フォーマットは2の補数表現。
分解能は100LSB/℃、つまり計測値を100で割るとセ氏温度として読み取れる。
SPIでの送信するデータはご丁寧に書いてある。
CRCの設定とかあっているかはここを参照すれば良さそう。
TA8,9は未使用ならそのまま→弱いプルダウン入ってる
DRY＿SYNCも未使用なら未接続でよい
動いたけど検証用の板でも作つか、自前で姿勢推定してオイラー角でも出すか、比較対象はVN-100あたり？
Meviyでいいか。Cナビでもっと安く作れるならそれで
VN-100のAPIも実装の必要があるか。