FIはIPCを基礎として細展開された日本国特許庁独自の分類です。国内特許文献のサーチキーとして利用されており、技術の進展に対応し適切なサーチキーとして機能するように年に1回から2回、必要な分野において改正を行っています。
B25J5/00 車または搬送体に設置されているマニプレータ（Ｂ２５Ｊ１／００が優先；プログラム制御マニプレータＢ２５Ｊ９／００）
特許庁では、新市場の創出が期待される分野、国の政策として推進すべき技術分野を中心に、今後の進展が予想される技術テーマを選定し、特許出願技術動向調査を実施しています。
特許出願技術動向調査
国内の産業の優位な分野，劣位な分野の分析を行っており，研究戦略において非常に良い資料．世界での出願状況，シェア，国内の法規制なども関連してまとめられている．
回転型油圧バルブ
US20200362972A1 Rotary Valve Assembly
US9665099B1 Integrated valve for a legged robot
US9611946B1 Rotary hydraulic valve
Handleの脚構造
US20200290217A1 Robotic Leg
Spot Miniのアクチュエータ関連と思われる特許郡
US10253855B2 Screw actuator for a legged robot
US10300609B2 Motor and controller integration for a legged robot
US10337561B2 Transmission with integrated overload protection for a legged robot
Atlas(2015~)の骨盤構造に似ている．
US9555846B1 Pelvis structure for humanoid robot
磁気エンコーダのキャリブレーション，画像を見るとiC-HausのiC-MUを使っているのが見て取れる．
US11353345B2 Magnetic encoder calibration
JP3995933B2 High temperature model production equipment
US6722872B1 High temperature modeling apparatus
ヒートチャンバーの特許．2021年2月27日に失効したため，今後は安い3Dプリンタでもヒートチャンバー付きの製品が出てくると予想．
ヒートチャンバー特許の期限切れで何が変わるか
US20190277372A1 Roller drive
ギヤを挟み込むことでねじりを抑えるのがポイント？
US10837520B2 Differential planetary gearbox
Reflexギヤの特許はこれか？差動遊星ギヤ
US20200124163A1 Torque amplifier
遊星ギヤがテーパー形状になっている．
US20200088268A1 Actuator with speed reducer
アキシャルモータ+上記のテーパー形状遊星ギヤを組み合わせたアクチュエータ