読んだらここに置いとこう，さてどれだけまとめらるか
基本フォーマットは高速で論文がバリバリ読める落合先生のフォーマットがいい感じだったのでメモにならう
ロボットハードウェアの創造設計 設計工学学会誌，Vol. 50, No 5, pp. 216-222
学部時代の研究室の先生である遠藤先生の論文．
戦略・作成・戦略・兵站の考え方が非常に印象深かった．自分がNHKでのロボコンを経験し，いかにチームとしてロボティクス技術をもって勝負をしていく中で，どのように運営していくかという点で自分のなかで言葉にうまく表現できていなかったものに対しての助けになった．
A low cost modular actuator for dynamic robots
MIT Mini Cheetahのアクチュエータユニットの設計について．大型のマルチコプタ用大口径ブラシレスモータに減速機を一段噛ませて使用するのが高トルクとバックドライバビリティを担保するためのトレンドなのか？少なくともMIT Biomimetic Robotics Labはこのアプローチ．
MIT Cheetahに使用しているブラシレスモータはex-8 MT8108 105KV，UAV用ブラシレスモータの有名所，T-MotorのU-8のクローン製品．近しいスペックに対し安価である．巻線数などから全くの同等品がないため一概に比較はできないが，トルク定数などを実験にて計測している．
このeX-8 MT8018のステータとロータ部のみ利用する．ステータ内部に遊星減速機を構成することで軸方向の長さを短くしている．遊星減速機を構成する各ギアは型番まで詳細に記載されている．
というかこの論文書いた学生のブログがあるElectric Motor Data，非常に参考になる．
脚のフレームは金属をがっつり削りだし．
GitHubにいろいろUPしてくれてる．アクチュエータの出力特性をプロットするスクリプトとかもある．
2019年5月5日追記
AliExpressで売ってる？
US $299.0 |MIT Mini Cheetah four legged robot servo motor joint motor modul reducer driver-in Home Automation
MIT Cheetah 3: Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot
MIT Cheetah 3について，ハードウェア設計とかいろいろ，歩行の制御にモデル予測制御使ってるような記述あり，ハードウェア構成に関して，Cheetahでは減速比が5.8:1であったが，Cheetah 3では7.67:1と少し大きくなっている．
メインコントローラと脚のコントローラの通信はEhterCATを使うことで1kHz以上のレート実現．
Design of a low-mass high-torque brushless motor for application in quadruped robotics
Low cost, high performance actuators for dynamic robots
Design for 3D Agility and Virtual Compliance using Proprioceptive Force Control in Dynamic Legged Robots
Design of a Brushless Servomotor for a Low-cost Compliant Robotic Manipulator
Task-Based Control and Design of a BLDC Actuator for Robotics
Investigations of a Robotic Testbed with Viscoelastic Liquid Cooled Actuators
Cable-Driven Actuation for Highly Dynamic Robotic Systems
Proprioceptive Actuator Design in the MIT Cheetah: Impact Mitigation and High-Bandwidth Physical Interaction for Dynamic Legged Robots(https://ieeexplore.ieee.org/document/7827048)
The MIT Cheetah, an Electrically-Powered Quadrupedal Robot for High-speed Running
Cogging Torque Reduction for Interior Permanent Magnet Synchronous Motors
非水平箇所を含む屋内床面を移動するロボットのための 床面高さ地図を用いた未知物体検出技術
移動ロボット用小型軽量測域センサの開発
予測誤差オブザーバを用いたネットワーク予測制御システムの H∞ 制御器設計法
Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot
多形態多自由度ロボットにおける体内分散実時間制御システムの設計実現法に関する研究
5.4.1 モータ制御モジュールの基礎サーボシステム構成
代表的な構成例として、1周あたり2000 カウントのエンコーダに対して24MHzで4096クロックに一度，すなわち170.667µs周期で後退差分を取得し，カットオフ周波数176Hz で減衰域-50dBの等リプル10次FIRフィルタで平滑化する．これにより16bitで最小分解能 2.93 rpm ，有効範囲±96000rpmの速度値を得る
高速応答行動可能なロボットのための体内分散通信制御系に関する研究
ロボットのノイズ対策として重要な100MHz以下の帯域についてはフェライトコアと比較してインピーダンス特性が弱い。
この100MHz以下の帯域というのは何起因のノイズなのだろうか。