高専の卒研で触ったけどステップ毎に（二次形式とはいえ）最適化問題を解く必要があるのでマシンパワーが結構必要なイメージしか残ってない． 二次形式に成約をつけてとけばそれがプラントの入出力の制約条件として扱える． 慶應義塾大学の足立先生や京都大学の大塚先生が有名 実時間最適化による非線形機械システムのモデル予測制御