スレーブ情報インターフェース
スレーブは不揮発性メモリを使ってEtherCAT Slave Information(ESI)を保存する．
不揮発性メモリにはI2C接続のEEPROMが一般的
EEPROMの中身はWordアドレスで表現されている図が多い．
1Word=2byte．ここの理解が甘くてこんがらがってしまった．
電源ON時，Reset時に読み込まれる．範囲は0x00~0x07
この中身の値は各メーカごとに異なる．
言い方を変えるとここの値が正しく設定されていないとアプリケーションとの通信ができない．
ESCとアプリケーションのスレーブとの接続方法を設定する．
デジタルIO, SPI, HBI等
どんな接続方法が使えるかはそのESCに依存する．
LAN9252の場合，GPIO(0x04),SPI(0x80)と設定して使うことがほどんどと思われる．
PDIコンフィグレーションレジスタ．
PDIをGPIOもしくはHBIどちらかにすることで設定する．
SYNC/LATCH PDIコンフィグレーションレジスタではSYNC0/SYNC1の入出力の設定を行う．
SYNC SIGNAL パルス長レジスタ．
LAN9252では単位:10nsと書いてあるがこれは1LSBで10nsということか？
ACKモートでは0を入れる．
拡張PDIコンフィグレーションレジスタ
LAN9252では，GPIOピンの入出力方向やバッファタイプを指定
構成済みステーションエイリアスアドレス．
ノードのアドレス指定に使うエイリアスアドレスを指定．
予約済み，0で埋める．
LAN9252は0x05がASICコンフィグレーションレジスタとなっている．
ここをいじることはないと思うけど
ESC Configuration Areaのチェックサム．0x00~0x06までの値を元に計算する．
下位バイトに符号なしの数値が入る．
多項式は$x^8+x^2+1$(初期値0xFF)
デバッグ目的で，0x88A4を入力すると，チェックサム機能が無効になる（製品には使ってはいけない）
0x08~0x09
0x0A~0x0B
0x0C~0x0D
0x0E~0x0F
0x10~0x13
以下の部分はPanasonicのサーボアンプの資料から引っ張ってきた．この部分はEtherCATで共通のはず．
0x14~0x17
0x18~0x1B
0x28~0x3F