CiA402 Drive profile

CiA 402

モーションコントロールに関する仕様を定めているアプリケーションプロファイル．
EtherCATでモーションコントロールを行う際，このCiA402の仕様に準拠して各送受信データを設計しているものが多い．
このCiAで指定されているオブジェクト（データ，変数のこと？）のうち，インデックスを持つものがある．
これはCANOpenで定義されているObject Dictionaryというマップにてそれぞれ定義されている領域に割り当てられる．

Index	Sub-Index	名称	データ型	内容
0x6007		Abort connection option code
0x603F		Error code
0x6040		Controlword	UNSIGNED16	ステート遷移
0x6041		Statusword	UNSIGNED16	現在のステート
0x6042		Target Velocity
0x605A		Quick Stop option Code
0x605B		Shutdown option Code
0x605C		Disabled operation option Code
0x605D		Halt option Code
0x605E		Fault reaction option Code
0x6060		Mode of operation	INTEGER8	運転モード
0x6061		Mode of operation display	INTEGER8	現在の運転モード
0x6062		Position demand value
0x6063		Position actual value*
0x6064		Position actual value	INTEGER32	現在位置
0x6065		Following error window
0x6066		Following error time out
0x6067		Position window
0x6068		Position window time
0x606A		Control Effort
0x606B		Velocity demand value
0x606C		Velocity actual value	INTEGER32	現在速度
0x606D		Velocity window
0x606E		Velocity window Time
0x606F		Velocity threshold
0x6070		Velocity threshold Time
0x6071		Target torque	INTEGER16	目標トルク
0x6072		Max torque
0x6073		Max current
0x6074		Torque demand
0x6075		Motor rated current	UNSIGNED32	モータ定格電流
0x6076		Motor rated torque
0x6077		Torque actual value
0x6078		Current actual value
0x6079		DC link circuit voltage	UNSIGNED32	DCリンク電圧
0x607A		Target Position	INTEGER32	目標位置
0x607B		Position range limit
	0x00	highest sub-index supported (2)
	0x01	Min position range limit
	0x02	Max position range limit
0x607C		Home offset
0x607D		Software position limit		ソフトウェア位置範囲（受け付ける範囲？）
	0x00	Number of entries (2)
	0x01	Min position limit
	0x02	Max position limit
0x607E		Polarity	UNSIGNED8	速度、位置の符号
0x607F		Max profile velocity
0x6080		Max motor speed
0x6081		Profile velocity
0x6082		End velocity
0x6083		Profile acceleration
0x6084		Profile deceleration
0x6085		Quick stop deceleration
0x6086		Motion profile type
0x6087		Torque slope
0x608F		Position encoder resolution	UNSIGNED32	位置エンコーダ分解能
	0x00	highest sub-index supported (2)
	0x01	Encoder increments
	0x02	Motor revolutions
0x6091		Gear ratio		減速比
	0x00	highest sub-index supported (2)
	0x01	Motor revolutions
	0x02	Shaft revolutions
0x6092		Feed constant
	0x00	highest sub-index supported (2)
	0x01	Feed
	0x02	Shaft revolutions
0x6093		Position Factor
0x6094		Velocity Factor
0x6097		Acceleration Factor
0x60A3		Profile jerk use
0x60A4		Profile jerk
	0x00	highest sub-index supported (2)
	0x01	Profile jerk 1
	0x02	Profile jerk 2
0x60B0		Position Offset
0x60B1		Velocity Offset
0x60B2		Torque Offset
0x60B8		Touch probe function
0x60C5		Max acceleration
0x60C6		Max deceleration
0x60F2		Position option code
0x60F4		Following error actual value
0x60FA		Control Offset
0x60FC		Position demand internal value
0x60FE		Digital outputs
	0x00	highest sub-index supported (2)
	0x01	Physical outputs
	0x02	Bit mask
0x60FF		Target Velocity

CiA402もCiAメンバーにならないと全部は読めないが，CiA402を参考にメモリマップ割当してる製品の資料はあるのでメモしておく．
CiA 402 Drive Based Operation manual

<html> <iframe src=“https://docs.google.com/spreadsheets/d/e/2PACX-1vSvYzDA4ToeWDtRhghN_PcSJZX5LK1XDFZLIexTTk6rMUZS9xcN4orA6dhd9jN7BVMPSAa_p1u3Ji_D/pubhtml?widget=true&headers=false“style=“width:640px; height:300px”

></iframe></html>

Index	6040h
Object Code	Variable
Data Type	uint16

Index	6060h
Object Code	Variable
Data Type	int8

目次

CiA402 Drive profile

CiA 402

EDSファイル

Control Word

Modes of Operation

参考文献