ニコンのアブソリュートエンコーダの通信方式 NRZ，RS485半二重通信． モータメーカの資料に通信フォーマットが乗っいたが，これマイコンじゃ無理な気がしてきた． Kollmogen : Specifications Harmonic Drive : 17-bit Encoder Specification Conforming to Format A