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相補フィルタ

センサ自身の周波数特性に着目し,帯域ごとでの特性が良いセンサを組み合わせる. 複数のセンサを組み合わせて,目的の情報をより精度よく観測する方法として,相補フィルタはセンサフュージョンというカテゴリに分類される.    必要なシステムの帯域適切なゲインを施す。全周波数帯でゲインが1になるように調整されている。

加速度センサ+ジャイロセンサ

加速度センサ+ジャイロセンサの組み合わせでは,
加速度→LPF
ジャイロ→HPF
をかけて相補フィルタを構成する例がある.
$$\theta = {\theta}_a' + {\theta}_g = '\beta*{\theta}_a' + (1-\beta)*{\theta}_g'$$ $\beta$は所望の帯域に応じて調整する.

参考文献

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/balance/inertial.pdf
http://www.mouser.jp/applications/sensor_solutions_mems/
http://titech-ssr.blog.jp/tag/PID%E5%88%B6%E5%BE%A1
https://sites.google.com/site/yamagajin/home/filter